利用颗粒材料填充，负压驱动的软体抓手具自适应好，刚度可调的特征，被誉为万能抓手。鉴于现有的软体抓手的抓持范围受自身尺寸的限制，本文设计了一种可充气扩展的软体抓手。根据生物吞咽的机理，先对软体抓手进行充气膨胀，在包裹住被抓物后再进行负压真空，形成更强的抓紧力和更大抓持范围。

研究表明，该抓手可以纠正65%的瞄准偏差，抓取110%自身半径和141倍质量的物体。上述成果于近期发表SOFT ROBOTICS杂志。

国际仿生工程学会报道：https://mp.weixin.qq.com/s/nMmru_EcmOJd2QUTiUSMEA

论文题目：Inflatable Particle-Jammed Robotic Gripper Based on Integration of Positive Pressure and Partial Filling

在线链接：10.1089/soro.2020.0139