介电弹性体驱动器是一种基于软材料的驱动器，虽然输出位移大但是负载能力不足。最近，本课题组的研究生以滑雪运动为灵感，设计了一种轮腿式的移动机器人，巧妙地通过一种杠杆支撑腿将介电弹性体的应变传递为机构的位移输出，推动四轮机器人的移动，并可负载200g的重物。

运动学仿真验证了设计思路，实验结果表面上述机器人可适应不同的地面形貌，10度的斜坡，并具备转弯功能，因此有望在复杂地形勘察中应用。

研究成果发表于 Engineering Research Express

文章题目：Legged-wheeled small robot capable of terrain-adaptive locomotion via a soft actuator

文章链接：https://iopscience.iop.org/article/10.1088/2631-8695/abe4bd