仿生机器人

仿生六足机器人
           仿生六足机器人是仿生移动机器人的典型代表,具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。仿生六足机器人主要针对“六足纲”昆虫(蟑螂、蚂蚁等等)实现仿生机器人。仿生六足机器人涉及机器人学、仿生学等多学科技术,是一个多学科高度交叉的复杂系统, 要使其具备足式生物卓越的地形适应能力与灵活完成复杂仿生运动的潜能,需要突破多方面瓶颈技术的限制,解决仿生结构设计、步态规划、多足协调控制等系列技术难题,以提高六足机器人整体运动性能。
仿生六足机器人草地爬行仿生六足机器人上台阶

 

仿生六足机器人下台阶爬行仿生六足机器人转弯爬行

 

 

仿生球形机器人
           自然界中的滚动运动可分为2种, 被动式滚动和主动式滚动。被动式滚动是指生物依靠风力、重力等外界力量而滚动, 自身无法控制滚动速度及运动方向,例如风滚草,纳米比金轮蛛,犰狳和蹼趾火蜥蜴等;主动式滚动是指生物自己产生能量滚动, 这种滚动是可以控制的,例如珍珠母蛾的幼虫, 螳螂虾等。
球形机器人无飞轮行走球形机器人有飞轮自稳行走

 

球形机器人转弯行走球形机器人爬坡行走

 

电磁悬浮头部的球形机器人直线行走电磁悬浮头部的球形机器人自旋和行走

 

球形机器人爬坡行走球形机器人过障行走