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专利名称	申请号	专利类型	申请日期
血管介入操作的机械手	201010244273.2	发明	2013.04.03
PTCD辅助机械自动化装置	201010244283.6	发明	2012.01.11
ERCP 辅助机械手装置	201010244305.9	发明	2011.12.07
一种搏动性门静脉血泵	201020211779.9	实用新型	2011.05.04