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多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化




作者: 李敏、陈佳洲、何博、徐光华、谢俊、朱圣晨、陈朝阳
发表/完成日期: 2019-07-06
期刊名称: 西安交通大学学报
期卷: 53(10)
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论文简介
针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低,轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题,提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型,并用ABAQUS进行运动学仿真,引入修正系数调整运动学模型;然后以jerk值为耦合对象,推导出内部Tau-jerk引导策略,引入最小做功和最小面积用于确定最优轨迹和最优多段连续结构;最后测试外骨骼机器人,比较采用Tau-jerk规划的运动轨迹与多项式插值方法规划的轨迹同真实人手运动轨迹的偏差。实验结果表明,采用Tau-jerk轨迹规划的外骨骼运动平均关节角度误差小于1.5°,且平均指尖轨迹误差小于1mm;与三次多项式插值和3-4-5多项式插值运动规划相比,Tau-jerk轨迹规划方法更符合人手指运动轨迹。