科研项目 Research Programme

柔性手功能康复机器人的多自由度驱动和位姿感知(2015M570822)


项目来源 中国博士后科学基金面上项目 起讫时间 2015-1~
项目经费 8万元 项目类别 纵向项目
承担角色 负责人 项目状态 进行中
项目优势
技术优势
可行性
项目简介
脑卒中是成人运动障碍并导致残疾的首要原因,提高中风康复水平已经成为当代生物医学技术关注的焦点。脑卒中幸存者手功能运动障碍呼唤康复机器人的研究,当前柔性成为手功能康复机器人的发展趋势,现阶段柔性手功能康复机器人的驱动灵活度需要提升,精确监测运动姿态是柔性康复机器人的挑战。本申请拟针对现阶段柔性手功能康复机器人存在驱动灵活度和运动姿态监测的问题,开展柔性手功能康复机器人驱动感知一体化研究:构建正负压气动结合的手指关节独立驱动方法,实现手指远端和近端指关节弯曲伸直运动驱动以及掌指关节处的多自由度驱动;与驱动执行器构型紧密结合,研究基于多光纤编织的手指关节运动状态传感方法;结合人手结构和关节运动特点以及柔性手功能康复机器人的结构特点,建立柔性手功能康复机器人手指运动学模型;探讨各驱动执行器气压、康复机器人手指运动姿态之间的关系。项目研究为柔性手功能康复机器人手指运动的精确监测和控制提供理论方法和使能技术支撑,推动柔性手功能康复机器人的实用化进程,同时带来更大的经济和社会效益。