科研项目 Research Programme

手部康复训练机器人刚柔一体化构型和仿生运动轨迹规划(2019JQ-332)


项目来源 陕西省自然科学基础研究计划一般项目(青年) 起讫时间 2019-1~
项目经费 3万元 项目类别 纵向项目
承担角色 负责人 项目状态 进行中
项目优势
技术优势
可行性
项目简介
脑卒中是成人运动障碍的首要原因,提高中风康复水平已经成为当代生物医学技术关注的焦点。本项目针对现 有刚性和柔性手功能康复机器人安全性、驱动力、轨迹仿生性、可控性等方面的问题,提出刚柔一体化的手功 能康复机器人结构,研究其构型与运动轨迹控制技术:研究手康复动作仿生运动轨迹规划,使得康复机器人动 作符合人手自然运动规律;研究单层弹性片串联多段连续体的刚柔一体化手功能康复机器人构型,实现手功能 康复机器人快速个性化制造;研究刚柔一体化康复训练机器人运动轨迹控制,设计快速可变机构,通过其实现 康复手运动轨迹模式的方便快速调整,适应不同使用对象和不同康复动作的要求,提高柔性康复手的可控性; 研究视觉体验引导任务导向手部康复训练模式、场景和任务分级设计,完成实验验证。本研究为手功能康复机 器人提供理论方法和使能技术支撑,推动手功能康复机器人的实用化进程,同时带来更大的经济和社会效益