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多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人




作者: 朱圣晨, 李敏, 徐光华, 谢俊, 何博, 赵晨光, 袁华
发表/完成日期: 2018-03-01
期刊名称: 西安交通大学学报
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论文简介
针对现在手部功能康复机器人存在的不足,例如刚性结构带来的机构复杂、重量大,运动过程中难以保证刚性连杆的转动中心与关节中心时刻对准而带来的安全问题,以及软体气动/液压结构存在的气压源/液压源体积质量大导致便携性差等问题,提出了一种新型的由单层弹簧片驱动的多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人,以协助患者进行双向的屈曲、伸展运动。该结构具有良好的柔顺性,使得人手与外骨骼机器人之间的相互作用更加安全,设计的机构可以将线性运动转化为手指关节的旋转运动,通过单个电机输入即可协助患者在足够大的运动范围内进行康复训练。通过对该外骨骼的特性测量实验,数据表明该外骨骼可以协助患者在一定角度范围内进行手指的屈曲、伸展运动,并能够在指尖产生足够的指尖力。论文提出的设计对其他的康复机器人有一定的参考作用,具备工程使用价值。