本文提出了一种结合空间运动学设计的平面四连杆新型可折叠机构。与此同时，整合的链接不仅不会增加新的约束，而且合成机构具有一个自由度。

将双杆链集成为一体化链条，其中心接头为二自由度球形销关节或环形关节，最外层的关节可以是圆柱形或球形转动关节。同时给出一种可折叠机构的运动学问题的求解方法。

上述工作近期发表于Journal of Machinery Manufacture and Reliability，和俄罗斯科学院机械工程研究所合作完成。

论文题目：Foldable Mechanisms with Integrated Kinematic Chains

在线链接：https://link.springer.com/article/10.3103/S105261882206005X