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针对物体探测与识别的目标检测，是目前三维重建技术当中的研究热点之一。目前物体识别方法可以归为基于模型的或者基于上下文识别的方法。然而，在对现实空间的三维重建中，各类物体均是由不同材质所构成的，所具有的各类理化和光学性质不同，在计算机视觉领域引入对物体材质的区分，在特定的应用场景中具有一定的意义和作用。仅凭借物体的形状类型和方位进行重建会损失掉物体材质这一有用的信息。此外，现实空间中的各类三维物体往往具有复杂的表面几何姿态，表面总是非平面或非单一朝向的，对物体整体的识别往往会忽略掉对这一类表面信息的提取和利用。