1993年7月至1997年7月 西安交通大学产业集团助理工程师、工程师
1997年7月至2001年6月 西安交通大学机械工程学院讲师
2001年6月至2007年8月 西安交通大学机械工程学院副教授
2001年7月至2002年1月 香港中文大学（CUHK）自动化与计算机辅助工程学系研究助理
2007年8月至今 西安交通大学机械工程学院教授（2011年7月起博导）
2011年2月至2012年1月 澳大利亚西澳大学（UWA）机械工程系访问学者
2017年7月 美国佐治亚理工学院（GT）教学提升计划培训