近日，西安交通大学机械工程学院陈雪峰教授团队的杨来浩副研究员与孙瑜副教授课题组在柔性连续体机器人设计与建模方面取得新进展，突破了原有关节构型设计思路，提出了一种微型轴承内嵌式的接触辅助连续体机器人柔顺关节构型，揭示了连续体机器人驱动肌腱与肌腱引导孔之间的时空变化机理，提出了连续体机器人的通用综合运动静力学建模方法。研究成果以“一种新型接触辅助连续体机器人：设计、建模与验证”（A novel contact-aided continuum robotic system: design, modeling, and validation）为题在线发表于机器人领域国际顶级期刊《IEEE机器人学会刊》（IEEE Transactions on Robotics）。

文章链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10531684

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