数据集对交通参与者的密集程度(低和高)和光照 (白天和晚上)不同的四种交通场景的3D点云与图像进行层次化交互语义标注

对数据集的详细介绍发表在ICRA2019：Jianru Xue, Jianwu Fang, Tao Li, BohuaZhang, Pu Zhang, Zhen Ye, Jian Dou,  BLVD: Build A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving, ICRA 2019.

数据集下载网址：https://github.com/VCCIV/BLVD/下载。