Physical Review Research 一种气电混合驱动的可变刚度软体驱动器
发布时间：2020-05-24
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- 2020-05-24
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- Physical Review Research 一种气电混合驱动的可变刚度软体驱动器
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介电弹性体是一种新的电致变形材料，可用于软体驱动器和软体机器人的开发。鉴于薄膜型的介电弹性体只能产生面内变形的局限，本文研究了一种圆柱形介电弹性体驱动的驱动器。通过纤维的束缚克服了局部非均匀变形造成的电击穿问题，利用气压和电压的共同作用，实现超过180度的弯曲变形。其实验结果得到了有限元仿真的验证。
同时，为了提升驱动效果，设计了一种纤维状的阻塞层（Jamming）结构。利用负压下的纤维条之间的剪切摩擦力，实现结构整体刚度的提升，获得姿态保持、稳态性提升以及操作力的输出。实验表明，在阻塞层的作用下，该软体驱动器可以负载200g的砝码，为自重的四倍。
该研究成果发表于Physical Review Research杂志，链接如下：https://journals.aps.org/prresearch/abstract/10.1103/PhysRevResearch.2.023202