IEEE Robotics and Automation Letters 剪纸鳞片多模式软体爬行机器人
发布时间：2024-06-29
点击次数：
- 发布时间：
- 2024-06-29
- 文章标题：
- IEEE Robotics and Automation Letters 剪纸鳞片多模式软体爬行机器人
- 内容：
现有的软体爬行机器人通常只有单一的运动模式，这导致运动适应性较差，严重限制了应用领域。为了进一步提高软体爬行机器人的运动适应性并扩大其应用空间，本文受蛇鳞运动机制的启发，设计了一种基于展开折叠机构的气动多模态软体爬行机器人。该机器人采用四腔气动执行器增强机器人在运动空间中的运动适应性。机器人的头部和尾部采用模仿蛇鳞的剪纸结构，可以通过气囊执行器的伸缩进行开合。通过采用不同的驱动策略并利用摩擦的各向异性和重心的变化，机器人可以实现包括直线行走、转向、翻滚和越障在内的多种运动模式，以满足不同环境的要求。
设计了机器人的开环控制系统以评估其运动性能，通过理论建模分析了在各种运动策略组合下，驱动压力与机器人运动变量之间的关系。实验结果表明，本研究中设计的软体爬行机器人能够高效地适应具有不同材料特性的移动表面，并在不同的驱动策略下实现多种运动模式。此外，它还可以适应在无结构环境中的探索任务。
上述研究工作近期发表于IEEE Robotics and Automation Letters，主要由河海大学主持完成，并入选2025 IEEE ROBOSOFT国际会议。
论文题目：A Soft Crawling Robot with Multi-Modal Locomotion Inspired by the Movement Mechanism of Snake Scales
在线链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10595457