IEEE Robotics and Automation Letters 切切贴贴：剪纸启发的等材重组可再编程气动执行器
发布时间：2024-09-26
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- 2024-09-26
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- IEEE Robotics and Automation Letters 切切贴贴：剪纸启发的等材重组可再编程气动执行器
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可编程设计使软体执行器在制造后依然改变其性能，并获得新的变形模式和功能。然而，气动的软体执行器的可编程设计是相对困难的，因为固有材料是化学非活性的。本文提出了一种通过固体硅树脂材料的等材重组的切割和粘接（VPCB）方法，实现可编程气动执行器的新设计概念。
由于VPCB的存在，切口成为该类型执行器的关键结构特征，本文研究了切口参数对变形和阻塞力的影响。仿真和实验结果表明，这些驱动器具有大应变和非线性的特点。在规定的压力水平和参数范围内拟合变形与切口参数之间的关系。并构建了基于多目标优化的该类作动器逆向设计框架。采用可编程设计和逆设计框架，选取4个实际场景作为目标配置，通过实验验证了所提设计理念的可行性。所提出的VPCB设计理念为柔性气动执行机构的可编程设计提供了一种新的途径，该方法不涉及外部约束结构，并能始终保持执行机构的通用性。这将为新型软体气动执行器的开发提供启示。
上述工作近期发表于IEEE Robotics and Automation Letters，主要由西南交通大学王韬老师主持完成。
论文题目：Cut, Bond and Play: Volume-Preserved Reprogrammable Soft Pneumatic Actuators
在线链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10719671