1. 提出了一种新的磁-力耦合链式梁约束模型 (MagCBCM)
这是论文最核心的创新。研究基于Euler-Bernoulli 梁理论和虚功原理，首次将原本用于柔顺机构的链式梁约束模型（CBCM） 拓展到硬磁软材料（HMSMs）领域，建立了专门分析硬磁柔顺梁磁-力响应的 MagCBCM。
2. 实现了高效且通用的非线性大变形分析框架
MagCBCM 通过将柔性梁划分为若干单元，并对每个单元应用梁约束模型（BCM）进行建模。这种链式方法有效规避了传统模型中复杂三角函数和微分方程带来的强几何非线性求解难题，为硬磁柔顺梁的大变形分析提供了一种计算高效的通用工具。
3. 突破了纯磁致动的局限，支持复杂的耦合载荷分析
现有模型通常局限于纯磁场驱动。MagCBCM 的显著优势在于能综合分析机械载荷与磁场共同作用下的复杂结构变形，能够处理带外部接触的磁控软体连续体机器人、薄壁结构以及双稳态硬磁梁的突跳屈曲等复杂场景。
4. 广泛的适用性与严格的精度验证
该模型不仅适用于直梁，也适用于曲梁。论文通过与已发表的解析模型和实验结果进行对比，验证了 MagCBCM 在不同载荷条件、单元数量和应用场景下的准确性和有效性。
总的来说，MagCBCM 的核心创新在于方法论上的突破——将 CBCM 成功引入硬磁柔顺梁的磁-力耦合分析，构建了一个兼具高效性、通用性和准确性的参数化建模工具，为先进硬磁功能结构的设计与优化提供了新途径。.
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