获奖

科研：

[1] 复杂环境目标跟踪信息扩维理论与方法，兰剑，徐林峰，张乐，刘静，刘妹琴，韩崇昭，陕西省科学技术奖自然科学奖一等奖，2024。

[2] 基于信息扩维的复杂环境目标跟踪理论与技术，兰剑、张乐、刘静、连峰、张光华，陕西高等学校科学技术研究优秀成果 特等，2024。

 

实践：

[3] 车载毫米波雷达环境感知系统，张乐、兰剑、郗瑞卿、曹晓萌、刘爽、张宇、彭相阳，陕西省科技工作者创新创业奖，2021。

[4] 毫厘感知——毫米波雷达智能感知科技引领者，兰剑、张潇萧、张乐，中国国际大学生创新大赛陕西赛区省级复赛银奖，2024。

[5] 低空目标凝视探测雷达信号处理算法开发，兰剑、张潇萧、张乐，中国国际大学生创新大赛陕西赛区省级复赛铜奖，2024。

 

AI赋能教学：

[6] 陕西省高等学校教职工AI创新应用大赛三等奖（全省排名前4%，仅30名），张乐、刘思若，2025.

[7] "火山杯"人工智能创新大赛二等奖（前2%），张乐、刘思若，2025.

[8] 联合国教科文组织全球智能教育联盟首届“AI+教育”技能大赛新锐奖，张乐、姜峻洁、赵丹阳、黄文韬，2026.

 

论文

[1].  Le Zhang and Jian Lan "RUL Prediction of Electric Vehicle Batteries by Uncorrelated Conversion Constrained Particle Filter", IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, 2026.

针对锂电池寿命衰减及剩余使用寿命预测的问题，考虑利用电池终点容量约束信息，提出全新RUL预测方法，预测误差<1%，可用于电动汽车、无人机等电池供能系统的寿命及健康管理。

[2]. Le Zhang and Jian Lan, "Variational Bayesian uncorrelated conversion filtering with application to SOC estimation", IEEE Transactions on Transportation Electrification, 2025.

针对锂电池荷电状态SOC估计问题，基于等效电路方法，充分考虑量测系统模型高度非线性项与线性项并存的特点，对非线性项做不相关转换处理，得到非线性结构估计实现信息的深度利用，针对线性项做最优估计。经过实测实验验证，所提出的方法SOC估计误差＜0.9%。

 

[3]. Le Zhang and Jian Lan, "Extended object tracking using aspect ratio", IEEE Transactions on Signal Processing, 2024.

针对扩展目标跟踪，创新性提出对目标形态的长宽比（宽长比）进行直接建模和估计，实测跟踪性能相比传统扩展目标跟踪方法精度大幅提升。可应用于车载毫米波雷达和激光雷达数据的融合。更进一步的，还能应用于毫米波、激光、视觉传感器的多源融合对三维目标进行跟踪。

 

[4]. Le Zhang and Jian Lan, "Tracking of Extended Object Using Random Matrix with Non-Uniformly Distributed Measurements", IEEE Transactions on Signal Processing, Vol. 69, pp. 3812--3825, 2021.

针对扩展目标跟踪中，量测在目标上多个区域聚集分布、整体非均匀分布的问题，提出了全新建模方法和滤波器，实测跟踪性能良好。可用于车载毫米波雷达目标跟踪系统中。

 

[5]. Le Zhang and Jian Lan, "Extended object tracking using random matrix with skewness", IEEE Transactions on Signal Processing, Vol. 68, pp. 5107--5121, 2020.

准确描述了目标量测朝传感器偏斜分布的现象，提出了基于此类量测的扩展目标跟踪方法，可用于车载毫米波雷达的道路目标跟踪、基于红外的导弹目标跟踪等场景，实测效果大幅度优于现有方法。

 

[6]. Le Zhang, Jian Lan, X. R. Li, "Performance evaluation of joint tracking and classification", IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Vol. 51, No. 2, pp. 1149--1163, 2021.

真正的联合性能评估方法，一体化评估算法的跟踪性能和分类性能。可用于战场毁伤效能评估。

 

[7]. Guanghua Zhang, Jian Lan, Le Zhang, Fengshou He, Shaomin Li, "Filtering in pairwise Markov model with Student's t non-stationary noise with application to target tracking", IEEE Transactions on Signal Processing, Vol. 69, pp. 1627--1641, 2021.

实际跟踪中经常遇到闪烁噪声，对跟踪性能造成极大影响。提出一种全新的对偶马尔可夫学生分布模型，对闪烁噪声进行了精准刻画，显著提高了跟踪性能。可用于军事场景下的雷达目标跟踪。

 

[8]. Qin Li, Jian Lan, Le Zhang, Badong Chen, Kaijian Zhu, "Augmented nonlinear least squares estimation with application to localization", IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, , Vol. 58, No. 2, pp. 1042--1054, 2022.

提出全新的非线性最小二乘估计方法，从算法结构上提高了TOA、TODA定位的精度。

[9]. Wentao Huang (本科生), Le Zhang, Guantong Lu, Zhiwen Su, "An Empirical Study of Attention Mechanisms for Lightweight Robotic Grasp Detection", AINIT, 2026.

 

[10]. Le Zhang, Jian Lan, and X. Rong Li, “Normal-gamma IMM filter for linear systems with non-Gaussian measurement noise”, 22th International Conference on Information Fusion, pp. 1--8, 2019.

针对非高斯量测噪声，提出了通用的滤波方法，能够应对Logistic量测噪声，实验显示相比现有方法性能提升50%以上。

 

[11]. 张乐，兰剑，混杂系统估计与决策——联合性能评估，第九届中国信息融合大会，太原，2019.

对联合问题（如联合跟踪与分类、联合打击），梳理了现有评估方法，是一篇评估方面较新、较全面的综述文章。

 

[12]. Le Zhang, Jian Lan, and X. Rong Li, “A normal-gamma filter for linear systems with heavy-tailed measurement noise”, 21th International Conference on Information Fusion, Cambridge, pp. 2548 --2555, Jul. 2018.

针对雷达目标跟踪中，量测噪声拖尾分布的情况，提出了高效率的滤波器。

 

[13]. Le Zhang, Jian Lan, and X. Rong Li, “Track-oriented evaluation of multi-target tracking without knowing ground truth”, 20th International Conference on Information Fusion, Xi’ an, pp. 1--8, Jul, 2017.

性能评估需要知道真值，但实际应用中真值通常是未知的，文章提出了真值未知情况下如何对航迹进行评估的方法。

 

[14]. Le Zhang, Jian Lan, and X. Rong Li, “Performance evaluation of multi-target tracking without knowing ground truth”, 19th International Conference on Information Fusion, Heidelberg, pp. 185--192, Jul. 2016.

文章提出了真值未知情况下如何对多目标跟踪算法进行评估的方法。

 

[15]. Le Zhang, Jian Lan, and X. Rong Li, “A fused score for ranking and evaluation using multiple metrics”, 19th International Conference on Information Fusion, Heidelberg, pp. 193--200, Jul. 2016.

单一指标无法全面反映算法性能，利用多个指标进行评估和排序面临诸如指标相互冲突等问题。文章提出了综合利用多个指标同时进行评估和排序的方法，具有普适性。

 

[16]. Le Zhang, Jian Lan, and X. Rong Li, “A method for evaluating performance of joint tracking and classification”, 18th International Conference on Information Fusion, Washington DC, pp. 499--506, Jul. 2015.

 

[17]. Yuan Wei, Jian Lan, and Le Zhang, "Multiple extended object tracking using PMHT with extension-dependent measurement numbers”, 27th International Conference on Information Fusion, 2024.

 

[18]. Ruiqing Xi,Jian Lan, and Le Zhang, "Nonlinear estimation using optimized extension based multiple conversion approach with generalized conversion for target tracking”, China Automation Congress (CAC), 2024.

 

[19].  张乐，兰剑，贾浦杭. 基于偏斜分布量测的多扩展目标跟踪方法，第十一届中国信息融合大会，南京，2023.

解决了道路多扩展目标基于偏斜分布量测的跟踪问题，实验结果显示，扩展目标状态和形态估计精度提高了50%以上。

[20]. Siruo Liu, Le Zhang,  Junfeng Luo, Zhihai Suo, "From passive inquiry to proactive companionship: a full-cycle agent for university registration”, ICET 2026. 

 

专利

[1] 一种基于航迹管理方法的多目标跟踪方法，兰剑，龙求明，张乐，郭晓晓，刘爽，郗瑞卿，曹晓萌，ZL 2021 1 0224659.5.
            

[2] 一种快速被动传感器网络多目标定位方法，兰剑，刘爽，安翔，吴生盛，张乐，曹晓萌，ZL 2020 1 1248385.5.

 

[3] 兰剑,胡正海,郗瑞卿,张乐,宋翔武，一种基于高斯伽马滤波的无人飞行器景象匹配组合导航方法，申请号：202410604074X.

 

[4] 张乐,王彬竹,兰剑，一种使用随机矩阵和偏正态分布进行扩展目标跟踪的方法，申请号：202511451657.4