软体机器人利用软体材料/结构的“机械智能”使其获得简单、高效的运动。为此从生物界获得灵感，构建考虑肌肉非线性的运动生物力学模型，揭示肌肉非线性对运动的贡献，研究分析主被动变形对驱动性能的影响规律；研究基于智能材料的柔性驱动器、变刚度方法及传感反馈，研究设计仿生尺蠖机器人、仿蝠鲼软体鱼、康复软体手等。
基本信息 - 张 进华
针对中风康复、中老年助力助行等需求，开展机器人辅助运动康复/助力/助行等研究工作，构建基于人体生物电信号（EEG、EMG、EOG等）的非植入式脑机接口、肌机接口或混合脑机接口，获取被试者运动意图，解码肢体运动信息，同时转换为外部辅助机器人控制命令，实现机器人的康复/助力/助行的控制，完成了“从上至下和从下至上”相结合的主被动式康复策略。柔性气动手套是为患者康复、助力以及神经末梢感知而设计的，具有良好的柔顺性和安全性，应用前景广阔。
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| 主被动式康复策略 | 软体康复手 |
- 考虑碰撞的弹簧-质量系统非线性分析
- 有载分接开关设计与多体动力学仿真
- 滚动轴承设计与仿真分析
- 智能螺栓及螺栓连接界面的非线性分析
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| 流体阻尼作用分析 | 碰撞模型和螺栓连接 | 流体与多体动力学耦合分析 |
