14.新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼ZL 2024 2 3268929.0

13.用于飞行模拟的触觉反馈装置、系统及方法ZL 2024 1 1266442.0

12.一种织物约束的刚柔耦合仿生手ZL 2024 1 1128680.5

11.一种可连续变形的机械夹爪ZL202210108483.1

10.一种多段连续结构手康复外骨骼ZL202210108849.5

9.一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法ZL202110583009.X

8.一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器ZL202010575992.6

7. 基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人 ZL202110679457.X

6.一种光电传感器标定装置及方法 ZL202110583008.5

5.一种基于力反馈的可穿戴飞行感觉反馈系统 ZL202010762829.0 

4. 一种基于力反馈的手腕康复外骨骼的闭环控制系统 ZL201910559610.8 

3. 柔性材料3D打印制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置 ZL201811608992.0

2. 一种基于弹簧片驱动的柔性外骨骼手腕功能康复装置 ZL201810602749.1

1. 一种套索驱动的柔性上肢康复机器人 ZL201710710341.1