基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法
发布时间：2025-04-30
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- 发布时间：
- 2025-04-30
- 论文名称：
- 基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法
- 发表刊物：
- 机器人
- 摘要：
- 针对机器人感知系统中多个传感器的位姿关系估计问题，提出 一种新的基于粒子群优化的自标定方法。利用激光扫描点在图像上的投影线约束条件，建立摄像机与激光扫描仪外参数的非线性优化目标函数，采用粒子群算法优化外参数。该方法对参数的初值并不敏感，无需特定的标定物。实验结果表明，该算法的标定精度高。
- 合写作者：
- 汪霖，曹建福，韩崇昭
- 卷号：
- 31（5）
- 页面范围：
- 391~396
- 是否译文：
- 否
- 发表时间：
- 2009-07-06